KUKA是四大家族中最“軟”的機(jī)器人廠商，最新的控制系統(tǒng)KRC4同樣使用了基于x86的硬件平臺(tái)，運(yùn)行VxWorks+Windows系統(tǒng)，把能軟件化的功能全部用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)了，包括Servo Control，Safety Controller，Soft PLC等等。示教器的實(shí)現(xiàn)方式與ABB不同，KRC4人機(jī)交互界面運(yùn)行在主控制器上，示教器使用遠(yuǎn)程桌面登陸Mian Controller來(lái)訪問(wèn)HMI，同時(shí)使用EtherCAT FSoE傳輸安全信號(hào)，減少接線和安全配件，可以提高可靠性。